出自任姓，为黄帝之子禺阳排名较好二世孙奚仲之后，以国名为氏。相传黄帝有二十五个儿子，分别得十二个姓，其中一支叫禺阳的，被封于任地（约今山东省济宁），得任姓。据《新唐书·宰相世系表》和《通志·氏族略》等所载，黄帝之子禺阳封于任，其十二世孙奚仲为夏车正，禹封其于薛国（今山东省薛城），后世子孙以国为氏。曾一度迁邳（今山东省微山西北）。
奚仲十二世孙仲虺，在商汤时任左相，复居薛。其裔孙成，徙国于挚，更号挚国。商末，周伯季历娶挚国之女太任为妻，生姬昌，即周文王。周武王灭商后，又封成的后裔为薛侯。春秋后期，薛国再次迁到下邳（今江苏省邳县西南）。薛国历夏、商、周三朝，共六十四世，至战国时为齐国所灭，公子登到楚国为官，因以国名为氏。
薛字：出自黄帝之幼子禹阳在颛顼帝时的封地任，属于以居邑为氏。相传薛氏先祖较好早源自古代任姓部落，是人文始祖黄帝的后裔。